如何实现焊接滚轮架的自适应控制

实际上，焊件在焊接滚轮架上的轴向运动本身就是一种螺旋运动。如果能及时采取措施，将焊件的左旋改为右旋，或将右旋改为左旋，焊件就不再螺旋。目前有三个执行机构可以解决这个问题。为了更好地方便、可靠、快捷地调整焊接滚轮架的滚轮距，建议选择转轴独立驱动的方案设计。

也就是说，焊接滚轮架的每个驱动轮都是由电机和减速器独立驱动的。不过这里要注意解决好各个驱动轮的同步问题。在选择电机和减速器的结构时，尽量选择特性和尺寸相同的结构。建议使用一套驱动源，每个驱动轮电机并联。

对于像焊接滚轮架这样的控制系统，在影响焊件轴向运动的诸多不确定因素下，可以采用模糊控制来达到控制的目的。控制器设计就是用软件模拟人的思维模式，按照人的使用标准进行操作，用软件完成人的调节体验。但是，对于控制系统将检测到的焊件端面误差控制在大于防跑精度的范围内，仅靠模糊控制理论显然是不够的。还介绍了自适应控制方法。

在焊接滚轮架自适应系统中，我们采用的算法是参数跟踪算法。也就是说，计算机自动跟踪和预设传输的信号，这些参数在控制过程中并不是固定的。先记住焊件端面的形状，再分辨真实的运动量。这样问题就很简单了，只要控制好运动量，忽略端面误差。

丰玮机械主要生产光纤激光切割机、数控火焰/等离子切割设备、坡口设备、自动化焊接成套设备、焊接工装辅件(如焊接滚轮架、变位机、操作架)、风塔生产线、H 型钢生产线及箱型梁生产线等。

变位机的应用使得单台变位机的操作灵活性更强，焊接工件的尺寸理论上不再受机器人自身工作空间的限制。变位机的出现很大程度上弥补了以往焊接作业中的各种局限性。可以说变位机成为了突破自身局限的新支点。采用变频器无级调速，调速范围宽，精度高，起动转矩大。特殊设计的带槽钢芯胶辊，摩擦力高，使用寿命长，承载能力强。制造工艺先进，各轴孔的直线度和平行度好，大大减少了因制造精度不够造成的工件窜槽。焊接变位机根据工件直径自动调整滚轮支架的角度，以满足不同直径工件的支撑和旋转驱动。